密集架关架消息的处理过程

密集架对于消息命令,CommnadExec过程将根据现行状态,启动相应的状态解释过程。关架消息处理过程就是在系统发布关架消息之后,由CommandExee过程启动的。

密集架电机状态分别为“停止状态”、“启动运行状态”、“运行状态”、“关闭电机状态”。

在“停止状态”时,软件将设置电机转速、离合器加电、电机方向设定等工作,并启动稳定时间。当时间到时,软件将现行“停止状态”改变为“启动运行状态”。从而启动了“启动远行状态”过程;

在“启动运行状态”过程中,软件将启动电机。并将电机状态设定为“运行状态”,从而启动了“运行状态”过程;

在“运行状态”过程中,软件将检测限位状态。如果关限位到,则改变电机状态为“关闭电机”状态;

关闭电机状态”过程,软件将关闭电机,并设定电机状态为“停止状态”,同时改变系统状态为“架关闭状态”,从而结束密集架“关架”消息处理过程。